Mit der weitgehend erhaltenen mittelalterlichen Altstadt ist Rothenburg eine weltbekannte Sehenswürdigkeit mit vielen Baudenkmälern und Kulturgütern. Herausragend an der Altstadt ist, dass sie sehr ursprünglich wirkt, da trotz der Kriegszerstörungen von 1945 und des schlichten, unauffälligen Wiederaufbaus praktisch keine modernistischen Brüche erkennbar sind. Der historische Stadtkern ist von einer begehbaren Stadtbefestigung umgeben und in die weitgehend unverbaute Landschaft des Flusstals der Tauber eingebettet. Es wird seit Jahrzehnten versucht, diese Ursprünglichkeit weitestgehend zu erhalten. Zudem ist Rothenburg für mehrere Museen bekannt, etwa das Kriminalmuseum, das RothenburgMuseum (bis 2019 Reichsstadtmuseum), das Handwerkerhaus und das Weihnachtsmuseum von Käthe Wohlfahrt.
Von 1274 bis 1803 war Rothenburg eine Reichsstadt. Nach dem Dreißigjährigen Krieg verlor die Stadt an Bedeutung. Sie blieb zwar das Zentrum eines ausgedehnten Landgebiets und ein kultureller Mittelpunkt, entwickelte sich aber nur allmählich weiter, wodurch das alte Stadtbild überwiegend erhalten blieb. Im 19. Jahrhundert versteinerte die Stadt nicht zuletzt wegen ihrer Grenzlage zu Württemberg. Ansätze zur Industrialisierung waren vorhanden, aber ein Eisenbahnanschluss fehlte bis 1881. Rothenburg galt bereits vor dem Zweiten Weltkrieg als bedeutender Zielort des Tourismus in Deutschland. Nach Zerstörungen im Zweiten Weltkrieg wurden nur die wichtigsten Bauten originalgetreu wiederaufgebaut. Doch durch ein geschicktes, einmaliges Konzept erfüllte der Wiederaufbau der 1950er und 1960er Jahre sowohl die Ansprüche des Denkmalschutzes wie auch des modernen Wohnens. Ein Besucher wird die nach 1945 entstandenen Gebäude erst auf den zweiten Blick erkennen, obwohl sie keineswegs romantisierend-kitschig wirken. Ab 1950 wurde die Stadt zu einem der Höhepunkte an der Romantischen Straße, der ersten Ferienstraße Deutschlands.
Meistertrunk: er erinnert an die Geschehnisse im Jahre 1631. Damals wurde Rothenburg vom Feldherren „Tilly“ belagert und eingenommen. Er verurteilte Bürgermeister und Stadträte zum Tode und wollte die Stadt plündern und brandschatzen. Dennoch wurde ihm ein Willkommenstrunk aus einem edlen Pokal angeboten, der sonst Königen und Kaisern vorbehalten war. Der Wein stimmte ihn milde und er versprach die Stadt zu verschonen, sollte einer Mut und Kraft besitzen den Pokal, der über drei Liter fasste, in einem Zug zu leeren. Der Altbürgermeister bewältigte diesen „Meistertrunk“ und konnte so die Stadt retten.